2.回轉驅動機構的結構為：包括內圈通過回轉支承安裝的外齒圈，外齒圈與驅動齒輪嚙合傳動；還包括安裝在回轉架上的轉向伺服電機，所述轉向伺服電機通過轉向減速機與驅動齒輪傳動連接。

3.第一減速驅動輪和第二減速驅動輪上分別安裝有第一輪架和第二輪架，第一輪架的兩側分別通過兩個第一平衡擺動軸與回轉架的一端活動連接，第二輪架兩側分別通過兩個第二平衡擺動軸與回轉架的另一端活動連接。

4.第一輪架和第二輪架的頂面與回轉架的底面之間均設有彈簧。

5.回轉架兩端的前后側均設有腰型孔，第一平衡擺動軸及第二平衡擺動軸的端部沿所述腰型孔運動。

6.兩個第一平衡擺動軸對稱設于第一輪架兩側，第二平衡擺動軸對稱設于第二輪架兩側。

7.第一減速驅動輪和第二減速驅動輪分別連接有第一驅動電機和第二驅動電機，第一減速驅動輪和第二減速驅動輪分別連接有第一制動盤和第二制動盤。

8.第一制動盤和第二制動盤采用電磁制動盤。

9.回轉支承、外齒圈及驅動齒輪一體式安裝在固定于回轉架上的齒輪護罩中。

10.位于齒輪護罩一側的回轉架上安裝有接近開關。

總之，從幾個方面以上概念：節(jié)能重載速差全轉向驅動舵輪，包括間隔設置的第一減速驅動輪和第二減速驅動輪，第一減速驅動輪和第二減速驅動輪各自連接有驅動裝置和制動裝置，第一減速驅動輪和第二減速驅動輪上部同時安裝有回轉架，回轉架上安裝有回轉驅動機構。在減速驅動輪、驅動電機、制動盤有機結合，整體結構緊湊，體積小，驅動力大、過載及抗沖擊能力強。采用左右平衡擺動緩沖結構：輪胎與地面吻合良好保證差速轉向穩(wěn)定可靠。采用差速轉向與絕對值編碼器伺服電機驅動轉向相結合，減小轉向驅動電機功率，增加轉向精度，降低能耗。